2013年6月6日，国际顶级学术期刊《自然》在线发表了中科院古脊椎动物与古人类研究所倪喜军研究员等人的成果，他们在对一具最古老的灵长类动物化石做了长达10年的研究后，分析出它的一系列形态学特征，从而证明：类人猿起源于约5500万年前。此前，科学界发现的最早的类人猿化石来自4500万年前，而这一成果，将人类祖先的历史推进了1000万年，堪称灵长类与古人类研究史上的一座里程碑。
从猿到人的过渡，如果从拉玛古猿算起，大约经过了1000多万年；如果从南方古猿算起，则有200～300万年。在长期使用天然工具的过程中，过渡时期的生物终于学会了制造工具。工具的制造是有意识的活动，这种自觉的能动性是人类区别于动物的最重要的特点，它标志着从猿到人过渡阶段的结束。
从1974年开始，英国学者M.D.利基在坦桑尼亚莱托利的莱托利尔地层发现了人类化石，除一个五岁左右的小孩的部分骨骼外，还发现一些成人的上下颌碎片及牙齿。定年在380～360万年前之间。1978年在莱托利尔地层中发现留在火山凝灰岩中的人类脚印，属一大一小两个个体。脚印有凸起的足弓,圆形的足跟,大足趾与其他四趾并列于足前方,这些都是人类的特征,因此有些学者把它归入人属。但在同一地层中没有发现石器。约翰逊等人认为莱托利尔地层发现的化石是南方古猿阿法种，并非真正的人类。
在中国习惯上称之为“猿人”。生存年代距今约170万年或150万年前至二、三十万年前。地质时代属早更新世晚期到中更新世。其脑容量为775～1400毫升。最早发现的直立人是1891年荷兰军医E.杜布瓦在爪哇中部特里尼尔附近找到的一个头盖骨及一枚牙齿，次年又在同一地层发现一个大腿骨及一枚臼齿。头骨很厚，眉嵴突出，颅骨低平，具有猿的特征，但腿骨似人，适于直立行走，所以当时定名为“直立猿人”。
早期智人的化石在亚、非、欧三洲都有发现。生存年代最早的是德国的斯坦因海姆人和英国的斯旺斯孔布人，定年约为25万年前。许多学者认为他们处于直立人和尼安德特人之间的过渡阶段。中国陕西省境内发现的大荔人，也具有这种过渡性质。
晚期智人出现时现代人种亦形成。多把人种分为三大种，即：蒙古利亚人种、高加索人种和尼格罗人种。也有另立澳大利亚人种而分为四大人种的。大种之下又分若干小种。人种形成的因素极为复杂，一般认为是自然条件和历史条件长期影响的结果。
